#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/**
 * 1，包含头文件
 * 2，初始化ros节点
 * 3, 创建节点句柄
 * 4， 创建发布者对象
 * 5， 编写发布逻辑及发布数据
**/
int main(int argc, char** argv)
{
    //设置中文
    setlocale(LC_ALL, "");
    //初始化节点
    ros::init(argc, argv, "ergouzi");
    //节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //创建发布者的对象 泛型 话题名 队列长度
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang", 10);
    //编写发布逻辑及发布数据

    //10赫兹发布，循环中的数据序号
    ros::Rate rate(10);
    std_msgs::String msg;
    int count=0;
    //延迟等待订阅者在rosmaster中注册
    ros::Duration(3).sleep();
    while(ros::ok()){
        count++;
        std::stringstream ss;
        ss<<"helllo --> "<<count;
        msg.data=ss.str();
        pub.publish(msg);
        ROS_INFO("二狗发布的数据是 %s", ss.str().c_str());
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}